Tristano Martinelli nasce, probabilmente a Marcaria, piccolo abitato a dodici miglia da Mantova, il 7 aprile 1557, come da lui stesso indicato in una lettera del 22 agosto 1627: «nella ettà che noi si ritroviamo, de anni setanta, et mesi 4, et giorni 15» (Tristano Martinelli a Ferdinando II de’ Medici in Firenze, Mantova 22 agosto 1627, Firenze, Archivio di Stato, Mediceo, f. 1403, cc. 180rv e 182rv, in Comici dell’Arte. Corrispondenze, edizione diretta da Siro Ferrone, a cura di Claudia Burattelli, Domenica Landolfi e Anna Zinanni, Firenze, Le Lettere, 1993, I, p. 430). Il padre, Francesco, non sembra del tutto estraneo all’arte comica, visto che negli anni successivi in più di un’occasione appare come collaboratore dei figli in alcune trattative teatrali con il ducato mantovano. Ma con ogni probabilità a iniziarlo alla professione dell’attore e a curarne l’apprendistato artistico è il fratello maggiore Drusiano, sotto la cui guida si consuma tutta la giovinezza di Tristano. Sfruttando la loro somiglianza e una spregiudicata disinvoltura nello scambiarsi le parti, Tristano e Drusiano finiscono per essere, almeno in gioventù, difficilmente distinguibili, intercambiabili, quasi un’unica persona.  

Insieme li troviamo per la prima volta il 7 settembre 1576 ad Anversa, in una compagnia diretta dallo stesso Drusiano. La troupe aveva forse raggiunto le province del nord nei primi mesi dell’anno, dopo essere fuggita da Mantova in seguito a una terribile epidemia di peste, passando probabilmente per Lione, dove il 26 gennaio sono segnalati «intrattenimenti recitati da alcuni italiani», e Gand. Oltre ai due fratelli fanno parte della compagnia Vincenzo Sardi, Annibale Pizierardo, Bernardino da Cremona, Jean de Barry, Marrocq d'Avarrone, Vincenzo Belando e tre «dames» non meglio identificate (Certificato di Polizia, Anversa, 7 settembre 1576, Certificatieboek, Nr. 36, fol. 532v, in in Willelm Schrickx, Commedia dell'Arte. Players in Antwerp in 1576: Drusiano and Tristano Martinelli, in «Theatre Research International», vol. I, n. 2, february 1976, pp. 80-81). Nonostante il clima di tensione e di violenza creato in quegli stessi giorni dalle truppe spagnole e dagli insorti fiamminghi, i comici, grazie alle garanzie fornite da alcuni mercanti italiani, ottengono il permesso di continuare le loro recite nella ricca città. Permesso rinnovato il mese successivo, in data 8 ottobre, come riportato in calce alla licenza concessa il 7 settembre.

Un quadro attualmente al Museo di Bayeux può costituire un'ulteriore prova della loro presenza e fornire le prime immagini di Tristano e Drusiano ritratti insieme ai loro compagni e ai loro committenti. Tristano, all’epoca appena diciannovenne, veste già un costume che ricorda quello futuro di Arlecchino. Se si considerano gli altri personaggi raffigurati (un magnifico, tre zanni, una servetta, due innamorati, due innamorate) oltre a Drusiano (che doveva essere il capocomico, forse non recitante), al giovane Martinelli non è possibile assegnare una funzione ben determinata nel sistema dei ruoli allora vigente della Commedia dell'Arte.

È probabile che il suo fosse un ruolo marginale, al di fuori degli schemi già abituali del mestiere. Forse era stato reclutato dal fratello maggiore per le sue doti acrobatiche, per la fresca e giovanile agilità che lo faceva apprezzare rispetto alle pesantezze degli altri zanni e ai monologhi impostati degli innamorati o del magnifico. Da subito, Tristano si trova a dover imporre la propria presenza in compagnia come attore eccentrico e al di fuori del sistema. La sua successiva carriera celebrerà proprio tale natura, un linguaggio teatrale costituito più da ideogrammi corporei che da parole, un'espressività extraletteraria, estranea ai codici logico-razionali.

Lo scatenarsi del sacco di Anversa ad opera delle truppe di Filippo II costringe «le maistre» Drusiano e i suoi attori a fuggire di nuovo verso la Francia, probabilmente ancora a Lione, dove abitavano i più importanti banchieri italiani, committenti ricchissimi in costanti rapporti d’affari con le filiali di Anversa, e dove una troupe italiana è segnalata ai primi di novembre. Un decreto del Parlamento di Parigi del 5 dicembre, nel quale si prende in considerazione la richiesta dei Confréres de la Passion di fermare «certi italiani che, arrivati da poco in questa città di Parigi», nonostante il divieto imposto dalla stessa confraternita, «recitano di fatto contro questa regola farse e commedie» (Decreto del Parlamento di Parigi, 5 dicembre 1576, in Les confrères de la Passion, d’après les registres manuscrits du Parlement de Paris, in «Revue rétrospective ou bibliothèque historique contenant des mémoires et documents authentiques, inédits et originaux pour servir à l’histoire de la littérature et des arts», À l’Imprimerie de H. Fournier ainé, Paris, 1834, tomo IV, p. 351, traduzione italiana di Siro Ferrone in id., Arlecchino. Vita e avventure di Tristano Martinelli attore, Bari-Roma, Laterza, 2007, pp. 264-265), potrebbe far ipotizzare la prosecuzione della compagnia di Drusiano verso Parigi. Qui potrebbe averli raggiunti Vincenzo Belando, rimasto ad Anversa a causa di una malattia e in procinto, nel marzo del 1577, di partire per Parigi e raggiungere «sesdicts compaignons et les assister esdictes comèdes» (Certificato di Polizia, Anversa, 27 marzo 1577, Certificatieboek, Nr. 39, fol. 129rv, in in Willem Schrickx, Commedia dell'Arte. Players in Antwerp in 1576: Drusiano and Tristano Martinelli, in «Theatre Research International», vol. I, n. 2, february 1976, pp. 80-81).